最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

答え合わせ 北海道地区編

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函館高専

 公開されている資料はありませんでした。 

苫小牧高専

  公開されている資料はありませんでした。 

釧路高専

  公開されている資料はありませんでした。  

旭川高専

Orthrows

 チームのウェブサイトに解説ページがありました。

Orthrows - AsahikawaNCT Robot Lab.(旭川高専ロボットラボラトリ)

解説ページをみて初めて分かったこと:

  • ピッチングマシンのような射出装置のローラーの動力にはタミヤ540モーターを利用しているそうです。ノイズはどうなんでしょう?
  • 直上で紹介したモーターにエンコーダーを取り付けてモーターの回転速度を一定に保たせるようにフィードバック制御を行っていたそうです。おそらくPID制御なのでしょう。
  • 輪を射出装置に供給する際に回転していた螺旋状の部品は紙・竹ひご・草刈り機のワイヤー(?)から作られているそうです。軽量にするためこうした素材の利用も一考に値しますね。
  • 射出装置と装填装置が載せられた部分を180度回転させるのにKONDO社製サーボモーターを利用しているそうです。最大トルクはどのくらいのものを使っていたのでしょう?
  • 移動システム、主に駆動輪が分からなかったのですが、駆動輪2輪と補助輪2輪から構成された後輪駆動システムだそうです。エンコーダーを接続してフィードバック制御をしていたとありますが、何を制御していたのでしょうか?駆動輪の回転速度でしょうか?
  • なんと!全てのモーターに対してフィードバック制御をかけていたそうです。そしてそれぞれのモーターに対して、PCかタブレットかを介してかはわかりませんが、GUIで簡単に回転速度などを設定できるそうです。
  • 射出装置のローラーの回転速度はコントローラーから変更できるそうです。
  • コントローラーが二つあり、一つのコントローラーで一つの射出装置を操縦するそうです。移動操縦はどちらでも可能だったのでしょうか?

-Umbrella-

 交流会などで発表されたそうですが、その資料は公開されていないようです。またチームのウェブサイトに解説ページがありましたが、内容がありませんでした。

-Umbrella- - AsahikawaNCT Robot Lab.(旭川高専ロボットラボラトリ)

自己採点

  旭川高専のそれも1台しか情報が公開されていませんでした。採点しなくてもよいでしょう。