明石高専Ａ　わっさん（ワッサン） - 高専ロボコンデータベースをつくっていくブログ

　高専ロボコンのスポンサー、ローム株式会社が運営している「ものづくりを愛するエンジニアやエンジニアを目指す方々に情報をお届けするWebサイト」、デバイスプラスに『高専ロボコン2015出場ロボット解剖計画』というもの*1が公開されていました。私が知りたかったことが幾つか書かれていて、興味深く読めました。予算の関係上でしょうか、4チームしか取材されてません。八代の「挑戦車」、明石の「わっさん」、和歌山の「梅王」、長野の"C-RAZair"、長岡の"Nagaoka-Fireworks"、一関の「百式砲」なども取材していて欲しかった。優勝したロボットと異なるタイプのロボットに絞ったのでしょう*2。

lp.deviceplus.jp

試合内容

地区大会

　全国優勝チーム・ロボットにがっぷり四つで組んで唯一土をつけたものはもっと賞賛されるべき*3。

初戦1回戦第6試合

　神戸市立高専Ｂチームの「melancolico（メランコリコ）」との対戦。明石は最初の自陣ポールを外して輪の装填にスタートゾーンに戻るなど、自陣ポールへの輪の入りが悪かったが、終始リードし、中央ポールへの二本掛けを成功させ、11対3で大勝した。

2回戦第4試合

　奈良高専Ｂチームの「射抜け！わぶさめくん」との対戦。初戦と同様に明石の「わっさん」は序盤の自陣ポールの獲得で躓いてスタートゾーンに戻っていたところ、開始42秒過ぎに奈良に自陣ポールを3本を決められて1対3と逆転された。明石の調子の悪さ、奈良の勢いが続くかと思いきや、中央や相手陣ポールに輪を入れられずにいた奈良に対して明石は復調し始め、自陣ポール3本目に輪を入れると、中央ポールに二本掛け、相手陣ポールにも輪が入りだし、2分35秒でＶゴール勝利した（12対3）。

準決勝第2試合

　和歌山高専Ｂチームの「勝築梅」との対戦。序盤に自陣ポールに入らないという問題が起きず、順調に得点を重ねて終始リードし、得意の中央ポール2本掛けを成功させ、1分49秒でＶゴール勝ちをした（12対5）。決勝を前にミスが殆ど無い完璧な仕上がりを披露したと言ってもよいだろう。

決勝戦

　優勝候補の奈良高専Ａチーム、「大和」との対戦。戦術によっては勝てない相手ではない。

　開始13秒、奈良の「大和」が自陣、中央、相手陣ポールへと6点を奪取し6対0。「わっさん」は自陣ポールの前に急ぎ、立ちふさがり、自陣ポールに奈良の輪が入るのを一つだけ許すに留めることができた。この時点では奈良はまだ、Ｖゴールを狙っている様子であった。明石の防御を掻い潜らせて外したところに入れていき、得意の大きな輪であるサンバーストまで使ってＶゴールにあと1本と迫った。一方、明石は奈良が輪の装填のためにスタートゾーンに引っ込んでいたときを見計らって自陣ポール3本を決めていただけで、大きくリードされ劣勢であった。しかし、これは時間が掛かる奈良の輪の再装填を待っていたのであった。さらに都合が良いことに、しつこい防御をしたお陰か、奈良に局面打開力・反転力のあるサンバーストを既に使わせていたのであった、たった1点しか入らないポールのために。この時点で明石は勝利の可能性を感じていたのかもしれない。

　奈良が輪の装填のためにスタートゾーンにまた戻ると、明石は得意の中央ポール二本掛けを成功させて8対8の同点に追いついた。あとは、自陣ポールを守りつつ得点を重ねていけばよいだけであった。輪が小さく若干の心配はあっただろうが、中央ポールで得点を重ね8対10とし、最後の数十秒間は奈良が輪を射出するのを諦めさせ、得点差で近畿地区大会を制した。

　明石高専は、勝って雌伏の時を終え、10年前の第18回大会「大運動会」の「curvilinear（カーヴィリニア）」ように近畿地区大会で頂点に立ち、19年前の第9回大会「テクノカウボーイ」の「HUNTER」のときのように、再び雄飛する機会を得た。

全国大会

　奈良にさえ勝っていれば全国大会を優勝できたのではないか？

1回戦第5試合

　呉高専の「Infinity-1（インフィニティインバース）」との対戦であった。呉は駆動システムのトラブルでスタートゾーンから出られず、またスタートゾーンから出た後も自陣ポールの獲得に四苦八苦していたため、明石の「わっさん」は焦らずに動作の確認をするかの如く振舞えることができた。自陣ポールを外して再装填することがあったものの着実に得点を重ね、中央ポールの二本掛けも成功させ、1分56秒で1対9とし、そのまま大差で試合時間を終え、勝利した。

2回戦第5試合

　関東の雄である小山高専 *4の「輪Navi君（ワナビークン）」との対戦であった。地区大会でＶゴールを決めておらず、奈良高専の「大和」の万能タイプとは異なるタイプのロボットが手強いとはあまり思っていなかっただろう。

　序盤の自陣ポールの獲得では最初は明石がリードしていたものの三本目を外し、地区大会でも頻発していた悪い癖が出てしまった。開始26秒で3対2と小山に逆転された。だが、これは明石に有利に働いたかもしれなかった。

　小山は対戦相手や状況に由っては奈良の「大和」のサンバーストのような大きなを装填して大量得点を狙う戦術を考えていたようだった。明石が自陣ポールに輪を入れるのに時間を掛けているのをみてスタートゾーンへ戻り、大きな輪を装填していた。明石はその隙に自陣ポール3本目を決め同点とした。ここで明石は中央ポール二本掛けをして逆転をしたかったのであろうが、その輪が所定の位置から外れてしまったため、急遽中央ポール1本を決めてとりあえずの逆転をし、外れた二本掛けの輪を直しにスタートゾーンに戻ってしまった。逆転して間もなく、明石の得意技、中央ポール二本掛けを小山に先に成功されて開始から1分12秒で8対4と大差で逆転されてしまった。だが、これもまた明石に有利に働いたかもしれなかった。

　小山はもう一つ大きなを持っていて、リードしている状況からもう一度装填しにスタートゾーンへ戻っていた。その間にスローゾーンに戻っていた明石はもう一度中央ポールの二本掛けに挑戦しようとしたが、輪が外れたためかそれとも意図的か、二本掛けをやめて、小さい輪で中央ポールや相手陣ポールを1本ずつ狙うことに切り替えた。そしてまずは中央ポール右に決め、8対5と差を縮めた。しかし、Ｖゴールまでの本数は並び、どちらもあと4本であった*5。小山はそのことに気がついていなかったのであろうか？同じところに二本掛けをしてしまい、リードを10対5と伸ばしたもののＶゴールまでの本数を減らさずにいた。

　明石が何時頃から勝てると思い始めたのかは今もわからないのだが、小山が切り札を使い果たしたのを契機に怒涛のポール奪取を開始した。最後の40秒ほどを追ってみた：

2'08 10-6 明石、中央ポールの中を獲得（Ｖゴールまで小山あと4本、明石あと3本）
2'15 10-7 明石、相手陣ポールの右を獲得（Ｖゴールまで小山あと4本、明石あと2本）
2'16 11-7 小山、中央ポールの左を獲得（Ｖゴールまで小山あと3本、明石あと2本）
2'26 11-8 明石、相手陣ポールの左を獲得（Ｖゴールまで小山あと3本、明石あと1本）、明石はこれで、最後の1本、Ｖゴールの調整に集中さえすればよかった。
2'31 12-8 小山、相手陣ポールの中を獲得（Ｖゴールまで小山あと2本、明石あと1本）、小山は相手陣ポール二本いれなければならず、調整を2回しなければならないが、明石は既に最後の一本の調整中である。
2'42 13-8 小山、相手陣ポールの左を獲得（Ｖゴールまで小山あと1本、明石あと1本）
2'47 13-9V 明石、最後の1本を決め、Ｖゴール勝利！

　偶然も多いだろうが、状況を逐次よく理解し、臨機応変に戦術を変更した明石の勝利であった*6

準々決勝第2試合

　ベスト４をかけた試合の対戦相手は旭川高専の「Orthrows（オルトロス）」であった。Ｖゴールをした試合が地区・全国あわせてこれまで無かったのだが、何故か勝ち上がってきた北海道の覇者であった。

　開始早々、旭川が明石の中央ポール二本掛けを行う二つのポジションのあたりを目掛けて輪を放った。明石が位置調整するのを邪魔をするためであった。旭川がポール獲得よりも妨害の為の輪を置くことを優先していたので明石がリードするが、旭川は独立した操縦系統の射出機構を二つの性能を発揮して直ぐに追いつき、開始34秒で両者ともに自陣ポールを全て獲得し3対3の同点となっていた。

　明石が中央ポールを狙っていると旭川が射出させまいと輪を明石の射出装置のあたりを目掛けてほうり込んできた。この影響があったのか、中央ポールの二本掛けが一本だけになってしまった。旭川の執拗な妨害で二本掛けを封じられたも同然であった*7。そしてまた旭川に追いつかれ4対4の同点された。この時点で1分が過ぎていた。

　どちらも得点を確実に稼ごうと中央ポールを狙い始めた。先に中央ポール全てを獲得した明石が相手陣ポールを狙いだしたので旭川が防御に回って明石に優勢であったが、旭川も追いつき6対6の3度目の同点。この時点で1分37秒過ぎであった。

　幾ら得点しても旭川に妨害・防御されて膠着状態になるのではないかと思ってしまいそうだが、ここで、ロボットの基本的性能の差、そして外装が戦術に大きく関わることが明石に有利に働いた。旭川の「Orthrows（オルトロス）」の方が輪が大きく、更に妨害のためにも輪を利用していたため、明石より先に輪が残りが少なくなっていたのだ。さらに、重量制限のためであろうか、対戦相手には輪が幾つ持っているのか凡その見当がつけられてしまうほどの簡単な外装しか施されていなかった。旭川の「Orthrows（オルトロス）」は地区予選で重量規定を守るために輪の装填装置の一つを外した経緯があり、相手に所持している輪の数を悟られないようにするための外装を施す重量的余裕は無かったのだろう*8。

　明石は旭川が持っている輪が少なく防戦一方にならざるを得ないとみるや、相手陣ポールに向けて輪を放ち始めた。旭川に防御されて輪を絡めとられても、輪を放ち続ければいつか入ってしまう状況であった。それに耐え切れなくなった旭川は輪を装填しにスタートゾーンへ行かざるを得なくなると読んだのかもしれない。そして旭川は輪の装填にスタートゾーンへ戻っている間に7対6とリードした。さらに旭川が守っていたポールも旭川の微妙な位置のずれを見逃さず奪取し、8対6とし、最後は明石高専も輪を打ち尽くして8対6で勝利した。

　それにしても、明石「わっさん」が勝利を確信したかのようなときの怒涛の攻めは惚れ惚れするし、それに至るまでの、偶然か意図的かはわからないが、対戦相手が何故か選択や状況判断を誤るところに不思議な魅力を感じる。

準決勝第1試合

　地区大会で破った奈良高専「大和」との対戦である。振り返ってみれば、ここが事実上の決勝戦の一つであったと言ってもよいだろう。リベンジされるか、返り討ちにできるか、いや、そんなことよりも決勝戦で対戦したかったかもしれない。

　奈良に斉射出されるが、調子が悪かったのか、開始27秒で自陣ポール全て、中央ポール1本、相手陣ポール1本を獲得され、5対2のリードを築かれていた。明石は自陣ポールに輪が中々入らなかったが、1分27秒でようやく自陣ポール3本目決めた。これはいつもより遅かった。

　明石は自陣ポールの一つを守りながら中央や相手陣のポールを狙う戦術を実行し始めた。一方、奈良は5対2になってから1分も、そしてこの後しばらくも、いつもの一斉射出の位置に留まって動かずにいた。試合時間の凡そ半分が過ぎてから、輪が中々入らずリードされている明石に時間と輪を使わせから、必殺の大きな輪「サンバースト」で3本掛けを狙う機会を窺っていたのであった。偶然生み出された状況を上手く使ってきた明石に対して奈良は必然的に追い込もうとしたのであった。

　明石が1分43秒に5対4と奈良に迫ってきたとき、奈良は再び動き始めた。まずは輪を二つ放ったが、入らなかった。一方、明石は奈良がＶゴールを狙わず、サンバースト3本掛けの得点差をつけようとしていると悟ったのか、2本掛けの射出位置調整に入る。しかし、ここで2本掛けをしてもその後に得点する時間が無いことに焦ったのか、フェンスに機体をぶつけて2本掛け用の輪の一部が射出装置から外れてしまい、スタートゾーンに戻らざるを得なくなり、奈良に確実にリベンジさせる機会を与えてしまった。2分49秒に奈良に3本掛けをされ、そのまま15対4で試合を終え、負けてしまい、リベンジされてしまった。

　今にして思えば、自陣ポールへ輪が入り難いことは小さなようで実は試合展開に大きな影響を与えていたのではないかと思うし、相手陣ポールへ輪が入る精度がもっと欲しかったところであろう。しかし、奈良の大和に勝った唯一の機体として語り継がれるだろう。

番外編

　NHK大阪放送局の総合テレビで放送している若者向け情報バラエティ番組『あほやねん!すきやねん!』（2015年12月12日放送）において、90秒で中央ポール3本により多くの輪を入れた方を勝ちとするルールで対戦し、明石高専「わっさん」は奈良高専「大和」に7対12で勝利した。勝敗数では奈良の「大和」には勝ち越したことになった*9。

明石高専Ａ　わっさん（ワッサン）　画像URL

NHK 高専ロボコン　ライブストリーミング　サイト　近畿地区大会　出場校データチェック　ページより

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特徴

移動システム：四輪メカナムホイール
射出エネルギー源と格納方法１：ゴム
射出エネルギー源と格納方法２：二次電池
射出エネルギー源と格納方法３：ゴム
射出装置１：ゴム引張弾性利用カタパルト（航空母艦型）（自陣）x3
射出装置２：２軸２モーターの挟み型ローラー（縦挟み）（中央・相手）x1
射出装置３：ゴム引張弾性利用カタパルト（オーバースロー型）（中央ポール）x1
照準／測位システム：なし（目視）
通信システム：未確認
コントローラー：ゲームパッドx2
操縦者：2名
自律機能／自動機能：未確認
妨害装置：あり（自陣ポール用に張り出した射出装置に二つの輪を立たせる）

戦術の違い

　移動システムとローラー、妨害装置をみると、和歌山高専の全国大会版の「梅王」にかなり似ていると思う。異なるのは、明石が圧縮空気を一切利用していない点、および自陣ポール専用の射出装置を搭載していること、操縦者が二人であることである。

　明石の「わっさん」も和歌山の「梅王」も、どちらもかなりの速さでスローゾーンを縦横無尽に駆けることができるが、明石は地区大会から速攻を仕掛けてくる一斉射撃型のロボットを警戒した設計のふしがある。明石は自陣ポール全てに輪を入れ終わった後に180度の回転をする必要がなく、一瞬の隙も与えないのだ。必要があれば、全国大会で対戦した旭川のように自陣ポールに輪を入れに行く序に相手陣に輪を放ってそれを相手の障害物にさせることだって可能であろう。*10

　明石の「わっさん」は兄弟二人で移動システムと射出装置を分担して操縦しているという。私は一人で操縦しているのだと思っていた。きっと息の合う兄弟で操縦していたのだろう。

出典：AQUA CRESCENT ... １５高専ロボコン「輪花繚乱」マシン名一覧

射出システム

　自陣ポールへの輪の射出システムは作戦の自由度を上げるために存在しているようだが、試合では性能が悪かった。ゴムの引張弾性力を利用してカタパルトに引っ掛けてぶら下げているだけの構造である。ぶら下がっている輪の上部側だけ押し出すと理想的な飛形でポールに入らなかったのか下側に2本のステーが延びて輪を下からも押している。

　中央ポールへの二本掛けを行う射出装置は自陣ポールより断然性能が良かった。邪魔さえなければ今大会は１００％入っていたのではないだろうか。ただ、搭載している輪が装置から外れやすいという問題があったが、全国大会までにもしくは全国大会中に改善が施されることはなかったようだ。

　ローラー型の装置については、小さい輪にしてはよく入ったほうではないかと思う。勢いずくと輪がポールに入る精度が一気に上昇する印象があり、不思議であった。また、和歌山の「梅王」などと同じく上下のローターで挟み込んで、ローターそれぞれにモーターを取り付けて回転させていることから、おそらく上下のローターの回転速度をちょっと差をつけて輪の飛行形態に工夫をしていた可能性があるかもしれない。

　地区大会には無かったが全国大会からローラーに青いバー入っていた。テープで巻いているのか。何のために巻いたのか。それともローラーが折れたのか。何故か輪が設計と異なる方向に飛んでいくので調整のために巻いているのかわからない。

不思議に思っていること

　試合内容で少し触れているが、偶然か意図的かまだ判別つかないが、明石高専の「わっさん」と対戦した相手が誤った選択、「わっさん」には都合のよい方に導かれているように見えて仕方が無いのである。マジックでいうところのマルチプリシティ、日本で通りが良い言葉でいえばメンタリズムになっていたとでも言うべきであろうか。

　マルチプリシティというのは、ロボコンの対戦でいうと、明石の対戦相手が自由に選んだ作戦・戦術のように見せかけて実際は明石高専に有利な意図通りの選択をさせてしまうテクニックということである。地区大会の奈良の「大和」と全国大会の小山の「輪Navi君」には勝つ見込みは十分にあったし、対戦していた明石高専「わっさん」は劣勢であったはずだが*11、いつの間にか形勢が逆転していて、明石が勝っていたのである。他の実力が拮抗した試合での逆転とは違い、明らかに相手が勝つポイントがあって観戦者でも気付きそうなのだが、相手チームの操縦者やメンバーが気付かなかった。この点について明石高専の「わっさん」のチームメンバーはどう思っているのだろうか？

　もしかすると、このルール・設定は人間が誤解しやすい・高速に処理できる限界の数以上のものがあるのかもしれない。マジカルナンバー７±２的な人間の短期記憶の限界に由来することが設定されていたのかもしれない。もしそうだとすると、このルールを作った方はある意味天才だと思うし、明石高専「わっさん」のチームがそれを見つけて巧みに利用していたとすれば凄いことだと思う（実際はただの偶然だと予想していますが、ひょっとして...）。