最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

有明高専B 投っ人(ナゲット)

 自陣ポールに3得点で初戦敗退と実力発揮はできなかったかもしれないが、金属製エアタンクを隠すかのようなデザインが多い中、堂々と見える位置に配置して、まるでテニスのラケットのような大きな輪を持った射出機構と搭載した輪と共に、3つの円の配置が偶然にも機能美を感じさせる比率になっている(かもしれない)ロボットである。できれば回路保護部分の箱も円形にして欲しかった。

 有明高専B 投っ人(ナゲット) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 九州沖縄地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

 特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:圧縮空気(金属製エアタンク)
  • 射出装置1:エアシリンダ押出カタパルト(オーバースロー型)(汎用)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

撃ち分けられるのは高度な技術を持っている証拠

 ロボット紹介ページの文章がおかしいのか、私が理解できないのかわからないが、兎に角そのページの文章ではわからないので、射出機構がどうやって撃ち分けをしているのかを想像してみる。

 飛距離を変更するのに、ラケットの根本についたサーボモーターでワイヤーのようなものを引いたりして、ラケットの内側の何かを動かしていると想像する。輪を離す角度に来るとサーボモーターでワイヤーを引いてラケットから輪を離すのだろうか。だが、どこを調節・変更すると飛距離が変えられるのか、映像からはわからない。輪を離したいラケットの角度に対応した角度にサーボモーターの中立位置を調整するのだろうか?

 射出角度を変更するのに電磁弁の開閉時間を変更しているそうだ。どの程度の時間がわからないが、流量と圧力の関係からいって数秒以内で変更してると想像する。だが、そもそもシリンダーに流す流量を変えたらラケットの回転速度が変わり、それに比例して輪の射出速度が変わると考えられるが、何故角度が変えられるのか?総流量を減らしているのか?

 金属製のエアタンクの他にペットボトルが1本あるが、何につかわれているのだろう?ひょっとしてシリンダーを元の短さに戻すためか?

 投石型とも言われてるが、オーバースロー型で3段階以上に撃ち分けられそうな高度な射出制御をしているようなので、誰か詳しい方か開発者の方、詳細を教えてください。

 装填装置にマイクロスイッチらしきものが3つあるのが確認できるが、何であろうか?輪の装填確認用だろうか?