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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

一関高専A 風迅雷迅(フウジンライジン)

第28回 東北地区

試合内容

 試合前日に自陣ポール用の射出装置が壊れ修理し、翌日に臨んだ1回戦第6試合。対戦相手は仙台高専名取キャンパスBチームの「輪ーKing!!(ワーキング)」であった。

 自陣ポールに一つも輪が入れられず、東北地区大会で最も大きな2.5mの輪で中央ポールの3本掛けに挑戦することすらできなかった。試合後半に1得点していた名取に試合終了間際にも得点され0対2で負けて、大会を終えた。

一関高専A 風迅雷迅(フウジンライジン) 画像URL

東北地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出装置1:エアシリンダ押出カタパルト(押出型)(自陣)x1
  • 射出装置2:エアシリンダ押出カタパルト(押出型)(中央)x1
  • 射出装置3:エアシリンダ押出カタパルト(オーバースロー型)(中央・相手)x1
  • 照準/測位システム:カメラとモニターを照準補助として利用?超音波で自陣ポール検知
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:中央ポールへの輪の射出に伸ばした釣竿が自陣ポールへ向かってきた相手が放った輪を阻む

射出装置

 三種類の射出装置のうち試合で一つしか披露できていなかったため、しかも全ての機能を使い切っていたようではないため、機能や動作を推測するしかない。

 自陣ポール用の射出装置が一つあったが、輪を載せていたあたりにローラーが二つ搭載されていた。搭載目的/用途はなんであったのか?

 中央ポールへは四つの釣竿で輪を勢い良く押し出して複数本掛けが可能であったと推測する。おそらく三本掛けが出来ていたであろう。バルブが一つの開閉で四つのエアシリンダーへの圧縮空気供給を制御しているので、モーターやゴム、(金属)バネなどよりは同期させやすいだろうが、四つも同期させるのは難しいと想像する。また、この釣竿は伸ばされたまま相手の輪が自陣ポールへ入るのを防ぐための装置として機能するはずである。*1

 相手陣ポールへは機体中央部に取り付けられたオーバースロー型(投石機型)の装置で輪を飛ばすようであった。おそらく自動の装填装置が螺旋状の輪倉(マガジン)を回転させて輪を一つ落とすと、その輪が重力の作用によってスロープを降り、射出装置に装填される仕組みになっていると推測する。

照準補助装置

 相手陣ポールを狙うために、カメラとモニターを機体に搭載している。カメラの位置はわからないが、モニターは自陣ポール用射出装置側を見て左側下部に搭載されている。これは映像で確認できる。ロボットに搭載すると見難いと思うが、実際はどうなのか?

 自陣ポールに対しては超音波センサーを使った自動射出機能が用意されていたという。距離を計測させながら期待を移動させていくと、距離が最短になったところで、射出が行われると推測する。

機体の変形

 出場校データチェックのページに

「...射出時、後にボタン1つでマシンが伸びたり、縮んだり変形...」

とあるが、これは一体なんのために用意された機能だったのだろうか?

*1:防御するところを見たかったなぁ。