最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

鹿児島高専B 竿輪舞(ロッドロンド)

 1回戦第4試合に登場の鹿児島高専B「竿輪舞(ロッドロンド)」は都城高専A「うり棒ブラザーズ」に先行され、1:00には5対7と迫るも、1:21にVゴールを決められ、その後1点加点して6点得点で敗退した。1つのルーチンワークの発射で5点獲得できた精度を持っていたので*1、もっと活躍出来たのかも知れません。

鹿児島高専B 竿輪舞(ロッドロンド) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 九州沖縄地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

  • 移動システム:二輪操舵二輪駆動+二輪補助輪
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゴム
  • 射出エネルギー源と格納方法2:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出エネルギー源と格納方法3:圧縮空気(金属製エアタンク)(+2次電池)
  • 射出装置1:ゴム引張弾性力利用カタパルト(航空母艦型)(自ポール)x3
  • 射出装置2:釣り竿伸長押出カタパルト(航空母艦型)(相・中ポール)x(2+2)
  • 射出装置3:連射機能付釣り竿伸長押出カタパルト(航空母艦型)(相・中ポール)x1
  • 照準/測位システム:映像認識(カメラ映像?から中央ポールを認識し射出位置を操縦者に示す?)
  • 通信システム:未確認(アンテナ1本)
  • コントローラー:自作
  • 操縦者:1名
  • 妨害装置:なし
  • 自律機能/自動機能:なし?

移動システム

 自陣ポールや相手ポールの射出方向側に、操舵と駆動のための移動システムが一対あり、その他の方向に補助輪が取り付けられている。この対戦も同じ移動システム要素を持つロボット同士の対戦だったが、重心からなるべく遠いところ、形状的に慣性モーメントが掛かりそうな方向にも配慮した車輪配置の都城高専A「うり棒ブラザーズ」の方がキビキビと速く動けていたのではないだろうか?

 車輪の配置が鹿児島高専Aチームの八砲美迅と同じ配置で、射出方向からみるとバッテン*2ではなく十字の配置である。そういえば、薩摩藩藩主島津家の家紋は丸の中に十字。何か関係があるんでしょうか?深層心理に影響しているとか?*3

 操舵に関しては車輪の方向を90度切り替えているだけのように見えた。

kosen-robocon.hatenablog.jp

 ユニークな射出の機構とレイアウト

 中央ポールと相手陣ポールの真ん中だけ残して単発式で得点し、残した真ん中は撃ち分けられる連射式の射出機構で狙うという戦術、そして機構のレイアウトがユニークだと感じました。

 短縮されている釣り竿を圧縮空気で瞬間的に伸長させて輪を飛ばす方式もユニークです。伸長させるときに空気の漏れて圧縮空気の利用効率が悪くないのか気になります。*4また再度短縮するのにモーター駆動の装置で引っ張っているのでしょうか?

 中央ポールと相手陣ポールを撃ち分けられる能力を持っていたそうですが、その実現方法がわかりませんでした。釣り竿に流す圧縮空気の流量を変えているのでしょうか?

映像認識によって射出位置に誘導される?それとも自動的に移動?

 試合中に実況者がこのロボットの映像認識機能を紹介していました。最初に聞いた時は中央ポール付近まで自動で移動して射出位置合わせをしているのかと思いましたが、射出位置を微調整しているのを見て、恐らく映像からポールか何かを認識して位置を割り出し、射出位置に来たら操縦者に何らかの方法で知らせているのだと推測しました。実際はどこまで作りこんでいたのか知りたいところです。

 ノートPCを搭載していたようですが、そのPCに接続されていたと思われる映像撮影用カメラはどこに取り付けてあったんでしょう?ノートPCの価格はお幾らなんでしょう?

 ところで、初めてカメラを搭載して映像を利用する機能を搭載したのはどこのチームなのでしょう?

 

*1:最初に全ての自陣ポールに入れてから中央や相手陣のポールに輪を飛ばせるルールで、竿輪舞は7点獲得を狙っていた。

*2:九州沖縄地区だからといってX(エックス)を使わなかったわけじゃないよ。(笑)

*3:オカルトめいていてスイマセン。m(_ _)m

*4:釣り竿の内部に圧縮空気を直接吹き付けてないのかも?