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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

近畿大学高専A バブル☆リング(バブルリング)

試合内容

 初戦、1回戦第1試合で明石高専Bチームの「輪投げ太郎(ワナゲタロウ)」と対戦。近大(近畿大学高専)が先制してリードするかと思いきや、両者自陣ポールに輪を入れるのに難儀して時間がかかっていた。明石が52秒で2対3と逆転して先に抜け出し、中央や相手陣ポールを狙いだした。しかし、明石は装置内で引っ掛かり、近大は輪の装填のために、両者とも何度もスタートゾーンと競技ゾーンを行ったり来たりしているうちに3分が経ち、2対3で近大は負けてしまった。中央ポール用、愛時点ポール用の射出を試合中に使わずに終わってしまった。

 最後まで諦めずに試合をしたのは立派であるが、出来れば最後にベルーガの尾鰭で輪を飛ばすところを見たかった。

近畿大学高専A バブル☆リング(バブルリング) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 近畿地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:2輪駆動タイヤ+4個のボールキャスター
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゴム
  • 射出エネルギー源と格納方法2:金属バネ
  • 射出エネルギー源と格納方法3:金属バネ
  • 射出装置1:ゴム引張弾性利用カタパルト(パチンコ型)(自ポール)x3
  • 射出装置2:金属バネ引張弾性利用カタパルト(パチンコ型)(中央ポール)x3
  • 射出装置3:金属バネ引張弾性利用カタパルト(サイドスロー型)(相手陣ポール)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

移動システム

 位置合わせをするのに少し苦労していたが、この機体に採用されていたような左右独立した二輪駆動システムを採用するのであれば、台車の角を無くす、円形にしたらスムーズに移動と位置あわせができたのではなかろうか。

 今年はオムニホイールやメカナムホイールの採用が多かった。今更ながらその理由を考えてみると、主としてはロボットが動き回るスタートゾーン・スローゾーンと接地禁止のポールゾーンを分けるフェンスの段差を利用した距離・位置あわせのためだろうと思う。その次としては、仮にボクシーな機体で最低床上高が段差よりも低いこのチームのような二輪駆動だった場合、機体がスローゾーンを囲っているフェンスの段差とぴったりと摺り合うように接すると フェンスが走っている方向にしか動けなくなるという罠に嵌る可能性を排除するためだろう*1。今回のルールでは輪を相手の競技フィールドに飛ばして移動を妨害できることから最低床上高をなるべく低くしたいはず。今回採用されたホースの外形は20mm、スローゾーンを囲っているフェンスの高さは38mmであることから、ホースを気にして最低床上高を低くするとフェンスの高さを気にせざるを得なかったと推測している。それがオムニホイールなどの採用が多かった理由だろうと思う。実際はそこまで考えていたチームはどれだけだろうか?*2

70668 ベルーガビニールモデル

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*1:判り難いかな。

*2:考えすぎかな?