最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

北九州高専A 風輪華山(フウリンカザン)

 九州を北部と南部に分けると、九州の北部は日本のロボット先進地なのでしょうか?北九州市がロボット特区に指定されていることは存じておりました。これについては検索でもすると沢山情報が得られるでしょう。私が驚いたのは佐世保ハウステンボスの「変なホテル」です。ホテル全体が実際に泊まれる近未来のホテルのショールームルームのような感じです。特筆すべきはメインスタッフが全てロボットなのです。建物自体も省力化・自動化を徹底しており、ホテルの建物自体がロボットと言ってもよいでしょう*1

www.h-n-h.jp

機能美

 シンプル&シンメトリー、機能美が感じられる素晴らしいデザイン、私が好きなタイプのロボットです。地区大会を優勝したBチームの「Wanna be」より外観に関してはこちらを賛美する。9砲も射出機構があって複雑ではないかという指摘には、細部をよく見て欲しいと言いたい。基本構造は全て同じである。また、フレームの接合部分や肉抜き、補強部材も細部にまで気を使っていると感じ取れる。さて成績の方はどうであったか。

 2回戦第1試合、対戦相手は機体が若干似ている大分高専Aチームの「輪射るどSPEED(ワイルドスピード)。」開始9秒で3点差をつけられるも、14秒で直ぐに同点に追いつき序盤から接戦を繰り広げる。その後大分に6対4とされ、両者同時にスタートゾーンで輪の装填を済ませると、北九州は6対6の同点に追いついてみせた。しかし、ここから大分の基本戦術の一つである中央ポールの2本掛けをされ、11対6と突き放され、不利な状況に追い込まれた。そんな状況の中、決して諦めはせずに、1点ずつ追加して、Vゴールにあと1点、相手陣ポール1本に入れるだけの状況を作った。三回目の追いつきをしてみせたのであるが、万事休す。大分の妨害の前に最後の1本が決められず、また得点追加を試みるも決められず、12対8で負けてしまった。輪の装填タイミングをずらして相手陣ポールから入れていったら勝てたかもしれない。惜しい。名前の元となった「風林火山」を実践してみて欲しかった。動かざるごと山の如しを。

北九州高専A 風輪華山(フウリンカザン) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 九州沖縄地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪[メカナムホイール+オムニホイール](ハイブリッド?)
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゼンマイ(金属製引張板バネ?定加重バネの可能性大)
  • 射出装置1:ゼンマイバネ弾性利用カタパルト(押出型)(自陣、中央、相手)x(3+3+3)
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:自作
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

ハイブリッドな駆動システム

 データチェックページに「メカナムホイールとオムニホイールのハイブリッド」とあるが、どういう駆動システムなのか詳細な説明が欲しい。メカナムホイールの取り付け角度を対角同位相で若干角度をつけてあるように見える。そして同じくオムニホイールを採用している大分高専Aチームの「輪射るどSPEED(ワイルドスピード)」の移動と比べると、ヨー回転をしているのが確認できる。大分はヨー回転は全く無いと言って良い。平行に動いているように見える。

f:id:Matthew:20160118111532j:plain

 ヨー回転(ヨーイング)というのは次の説明で理解してください。

ヨーイング (yawing) とは、乗り物など前後・左右・上下が決まった物体が、上下を軸として(つまり、水平面内で)回転すること。ヨー (yaw) とも。

出典:ウィキペディアの執筆者. “ヨーイング”. ウィキペディア日本語版. 2015-08-11. https://ja.wikipedia.org/w/index.php?title=%E3%83%A8%E3%83%BC%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B0&oldid=56475379, (参照 2016-01-18).  

ゼンマイバネ

 全ての射出機構のエネルギー源にゼンマイのようなバネが使われています。ゼンマイと呼んで良いのかわかりませんが、違った呼び方があるとすれば、巻取り板バネでしょうか。正式名称があれば知りたいです。

 低加重バネの可能性が高いかもしれません。

*1:北九州の話題ではなくてすいません(^^;