最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

舞鶴高専A 鶴空(カックウ)

試合内容

 初戦、1回戦第2試合に和歌山高専Bチームの「勝築梅(ショウチクバイ)」と対戦した。自動で移動して輪を射出するということであったが、試合開始時の位置あわせなどが適切でなかったためか、2度もスタートゾーンに戻らねばならなかった。

 3度目のスローゾーンに入ってからは、自動で輪を入れるのを諦めたのか、手動操作に切り替え、ようやく自陣ポール3本に輪を入れて同点に追いついた。だが、中央ポール・相手陣ポールに一つも入らず、またもスタートゾーンに何度か出入りしなければならなかった。その間に和歌山に得点を追加され、6対3で負けてしまった。

 テストランでは全自動でうまくいっていたのであろうか?1回戦は始めから手動操作にしていれば、接戦になって、ひょっとしたら勝てただろうか?

舞鶴高専A 鶴空(カックウ) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 近畿地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゴム
  • 射出エネルギー源と格納方法2:ゴム
  • 射出エネルギー源と格納方法3:ゴム(+二次電池
  • 射出装置1:ゴム引張弾性利用カタパルト(押出型)(自陣)x3
  • 射出装置2:ゴム引張弾性利用カタパルト(パチンコ型)(中央)x3
  • 射出装置3:ゴム引張男性利用カタパルト(パチンコ型)(相手陣)x1
  • 照準/測位システム:なし(手動時)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:全自動
  • 妨害装置:なし

スノープラウ

 相手の輪による走行の邪魔を想定して輪を押し退けるためのスノープラウような部品が前後に取り付けられている。全国の他のチームにもそのための部品を取り付けたり、最初から考慮したデザインをしていることろが多々あったが、舞鶴高専の「鶴空(カックウ)」の場合、角度がつけられていて進むと、積もった雪を押し退けるスノープラウようのに、輪を押し退けるようにデザインされたに違いない*1。冬季に短時間に大量の雪が降る本州日本海側のチームならではデザインであろうか?

射出装置

 自陣、中央、相手陣の3種のポールとその位置、そして戦術にあわせて射出装置を作り分けているが、基本的にはゴムの引張弾性力をエネルギー源として利用し、引っ張られているゴムを開放するためにエアシリンダーを用いた、パチンコ型の発射機構を採用している。

 自陣ポールは1本ずつ狙う仕様であり、3層に積まれている。輪が飛び出す高さが異なるので装置毎に異なる射出角度が与えられており、高さと角度は固定されている。*2。よくみるパチンコ(スリングショット)によく似ている。 

 中央ポールも1本ずつ狙う仕様であり、これもまた3層に積まれ、それぞれ異なる射出角度で固定されている。自陣ポール用と決定的に異なり、他のチームとも異なるユニーク点として、ゴム紐を3本利用していることである。そのために輪に接する「パッチ」の形状がバイオハザードマークの少し変形させたような形をしている。ここからは完全に想像であるが、開いている3箇所の部分に入れ込むために輪をメルセデスベンツのスリーポインテッドスターのように折ってから装填しているようである*3

 相手陣ポールは長いレール構造をもち、ゴム紐をおそらくモーター駆動の何かで引っ張って輪を飛ばすためのエネルギーを移し、発射するとゴム紐に結わえられた稼動部がゴム紐の弾性エネルギーによってレールを勢いよく移動することで引っ掛けていた輪を飛ばす仕組みになっている。また、拳銃のリボルバーのような装填装置があり、何連射できるかわからないが、ローラー機構を採用した装置ほどではないにせよ、連射が可能になっている。

自動システム

 資料がないので全くわからないのだが、予め定められた動き・ポールの狙い方・順番でVゴールするまでを自動的に行うことが可能なロボットだったそうだ。センサーが想定どおりに働かずに手動で操作するかなかったそうであるが、どういうセンサーをつかってどのように働かなかったのだろうか?

 ロボットの動きをプログラミングすることに注力したそうだが、舞鶴高専でそうした努力といえば2009年第22回大会"DANCIN' COUPLE"に出場してベストカップル賞を受賞した「鶴恋慕」を思い出す。

*1:角度がないとそのまま押すだけになることが多いと想像します。

*2:この方式だと調整量が3倍になってしまうよね。

*3:奇数箇所の折りたたみは競技中に装填する可能性がある場合には不利ではないか?