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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

都城高専A うり棒ブラザーズ(ウリボウブラザーズ)

 そろそろコメントが欲しい頃。

高専ロボコンの残酷面

 同校Bチームの「進め!みやこのゾウ(ススメ!ミヤコノゾウ)」と比べて性能的には遜色ない、むしろ上回っていると言ってもよいこのチームが選ばれず、Bチームが全国大会に推薦されたために全国大会トーナメントへの進出が叶わなかった不運の名機の一つである。

 高専ロボコンは1校(1キャンパス)から1チームしか全国大会へ進めない。この「掟」を守ることは地区大会が開催されてからこれまで貫かれているが、同校Bチームよりも、1勝多い2勝をどれもVゴールで勝ち、そのVゴール時間も最大で1分以上速く、更に九州沖縄地区大会で優勝した北九州高専Bチーム の「Wanna Be(ワナビー)」と激闘したなど、評価点が多いのに選ばれなかったところに高専ロボコンの残酷さを見る。

 後日、全国大会のエキシビジョンに招待されることが決定したが、このチームの若者たちが「暗黒面」に落ちないように競技委員会が配慮したのは想像に難くない。

都城高専A うり棒ブラザーズ(ウリボウブラザーズ) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 九州沖縄地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

こっちもゾウでよかったのかも

 瓜坊の坊と棒で飛ばすのをかけているらしいが、彼らが気に入っていそうなロボット名にアレコレ言うのは失礼なのを理解しつつ、あの棒をゾウの鼻にみたてて、「回せ!みやこのゾウ」という名前でも良かったんじゃないかと思っている。足回りも似ているし。

 それでは特徴を挙げてみよう。

  • 移動システム:二輪操舵二輪駆動+二輪補助輪
  • 射出エネルギー源と格納方法1:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出エネルギー源と格納方法2:ゴム(+2次電池)
  • 射出装置1:エアシリンダ押出カタパルト(オーバースロー型)(自ポール)x3
  • 射出装置2:ゴム引張弾性力利用の回転棒の先端引っ掛け(中央・相手ポール)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認(アンテナ1本)
  • コントローラー:自作
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:なし
  • 妨害装置:なし

メカナムホイールが有利だと誰が言った?

 先のブログでメカナムホイールがこの大会には適している記していましたが、撤回します。

 ひょっとしたら私だけしか興味をもっていないのかもしれないが、このチームが射出方向に対して90度方向に移動するときの、特にスタート地点から移動するときの駆動部分をよく見て欲しい。その時には片側にしか駆動輪がないのだ。それなのに、曲がらずに直線移動できている。重心位置、重量バランスが巧妙に設計されていると感じる。

 構成部品はBチームのと同様のものと推測するが、Bチームの四輪操舵四輪駆動と同等のシステムから二輪駆動二輪駆動に変更した可能性は否めない。重量制限内にするためか、もしくはシステムを簡素化をしたのか、それとも変更はなく、最初の設計からそうなのか。

 このロボットの移動システムが不利に感じることはなかった。操舵角度の切り替えが瞬時で、操縦者の操作にしっかりと応えていたように見えた。このチーム3試合目の準々決勝、北九州高専Bチーム の「Wanna Be(ワナビー)」との激闘において、逆転が3回も発生した熱い試合となったのはこの移動システムのおかげもあるだろう。

棒を回すだけで何故あんなに入るのか?

 ゴムを引っ張った時に戻ろうとする弾性力を棒の回転力に利用している。そのゴムを引っ掛けている棒と輪を引っ掛けて飛ばす棒とは回転軸に接続されている。輪を引っ掛けて飛ばす棒にモーター駆動で回転する突起を押し当てながら回転させると、一方の棒はゴムを伸ばしながら、一方の棒は輪を引っ掛けながら回転する。所定の角度までくると、押している突起から輪を引っ掛けていて棒が勢いよく離れて、輪を飛ばす。

 機構自体は誰でも分かるだろうが、何故あんなに入るのかは、開発した彼らも分かっていない。それは全国大会のエキシビジョンで実況アナウンサーを介して暴露された。*1実験を重ねて高い能力を確かめたのだそうだが、私は射出機構がかなり傾けて搭載されていることと、棒と輪(ホース)との摩擦力、そして絶妙な角加速度に依るものだと推測している。

 映像を確認すると分かるのだが、棒の端のほうに輪を引っ掛けているのに外れることがないことから、棒と輪との摩擦力(摩擦係数)は相当高いものと推測できる。棒の動きによって輪は遠心力を得て棒とは反対側が浮き上がりながら棒から離れようとするが、棒から離れる直前まで棒との接触点を中心に回り、輪が棒から離れてからはその力によって輪の中を中心軸にして回転し、輪の飛行を安定させているものと推測する。

 不思議なのはこれだけではなく、中央ポールと相手陣ポールの撃ち分け方である。どうやって実現しているのか?

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*1:大袈裟な表現でスイマセン。でも実況アナウンサーの表現のおかげで会場は沸きましたよ。