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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

新居浜高専B なげ~るくん(ナゲールクン)

第28回 四国地区

 人間の腕のような機構で輪にトロイダル方向に回転をかけて飛ばす「なげ~るくん」の対戦相手は1回戦でVゴールを決めた香川高専詫間キャンパスAチームの「Eclipse(エクリプス)」であった。Vゴールはされなかったが1対6で負けてしまった*1。しかし、その腕で得点することはできたのである。

新居浜高専B なげ~るくん(ナゲールクン) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 四国地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:4輪オムニホイール(X型配置)
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゴム(+2次電池)
  • 射出装置1:ゴム引張弾性利用の腕(サイドスロー型)(汎用)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:自作
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

サイドスロー

 全国でも珍しい機構のサイドスロー型を採用している。ロボットアームの基礎を学ぶには手頃な2関節の平面ロボットアームを輪を飛ばすことに応用している。第一関節に90度程度の回転を与えるためのエネルギー源はゴムの引張弾性力である。その関節に固定された円盤をゴムが引いて回転させている。

 このサイドスローは人間の腕を真似てとの触れ込みであったが、ゴムの弾性力と人間がモノを投げるときの筋力に関してどのような共通性があるのか疑問に思った。使っていたゴムの張力特性はわからないが、凡そ金属バネと同じく引張り長さに比例した力が得られるだろう。人間の場合は多くの筋肉を使って投げるが、投げ始めに最大筋力を発揮するのだろうか?これについては後日調べてみようと思う。

 4輪オムニホイールの配置がAチームが十字型配置であったのに対し、「なげ〜るくん」はX型配置にしている。これはサイドスロー時のロボットの転倒または傾いて精度が極端に落ちてしまうことを防ぐためにためだと推測する。

*1:妨害もあったけど勝敗を左右するものでもなかった。