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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

豊田高専B YA・MA・TA(ヤマタ)

 前の記事で、今度の高専ロボコンのテーマに「ロボットアーム」が深く関与するのではないかと想像したのは、脚による歩行は課題として何度も選ばれているのに、腕はこれまで一度も選ばれたことがないことから、そして産業用ロボットの生産台数では世界一を誇る株式会社安川電機が協賛企業として名を連ねていることからです。既に研究開発がやり尽くされた感じがするロボットの腕、ロボットアームですが、それは工場などで稼働させる産業用ロボットアームのことであり、それ以外の分野では産業用ほどではないでしょう。

 もし、課題を考えるとしたら、高専ロボコン史上初のロボット自身が移動することがない固定式というルールを採用するべきでしょう。腕を中心に考えるようになってよりよいアイディアが実現されるかもしれません。また、腕で何かが流れる樋を組ませるようなものも良いかもしれません。ピタゴラスイッチのようなものです。途中で相手の何かを奪うように樋を組み替えれば逆転劇も生まれるでしょう。

 第28回大会「輪花繚乱」でも腕で輪を投げていたチームや幾つかありましたし、輪を弓矢のように腕のような装置で番えていたチームもありました。決して腕を作りたいチームが一つもないわけではないように思います。でも、もし行われるとしたら、そうした腕のようなものより複雑な腕が要求・規定されるでしょう。

試合内容

 初戦、1回戦第4試合。対戦相手は富山高専射水キャンパスBチームの「弓コーン(ユミコーン)」であった。1分48秒でようやく自陣ポール3本を決め1対3とリードすると射水の弓コーンの不調によるリペア実行待ちで動けないおかげもあってそのまま1対3で勝利。豊田は中央ポールを狙ったが、装填していた6発全てが入らなかった。

 次の2回戦第8試合は大きな回転動作で注目を浴びた金沢高専Aチームの「投げろ!ホースちゃん(ナゲロホースチャン)」との試合であった。自陣ポール3本を決めるのに両者ほぼ同時の45秒で3対3として、豊田は中央ポールを狙いだし、金沢はスタート地点に戻っていった。1分8秒に豊田が中央2.5m左に決め、さらに1分19秒に3mも決め、5対3のリードを築いたが、いつのまにかスローゾーンに戻っていた金沢に追い縋られようとしていた。互いに中央ポールの入れあいになり、2分59秒に金沢が中央ポール2.5m左に入れるも6対5で逃げ切り、豊田はダメ押しに相手陣ポール右に決めて7対5で勝利した。勝利はしたのだが、この地区では他にない機構で好試合をしたこともあり、金沢の「投げろ!ホースちゃん」が全国進出を果たし、豊田の「YA・MA・TA」は進出はならなかった。実質勝ち抜きトーナメントを行っているが名目上はコンテストであるが故の釣り合いを取るような扱いは致し方ないところである。

 3回戦第4試合で、福井高専Aチームの「Mr.イカフライ(ミスターイカフライ)」と対戦した。序盤から1対1と2対2とほぼ同時に得点を重ねていき、39秒には両者自陣ポール3本に輪を入れ3対3の同点となり、このまま接戦が続くかのようであったが、中央ポールを狙おうとしていた豊田の動きが殆どなくなっていく。一方福井のMr.イカフライは中央ポールに次々と輪を入れ、1分24秒で3対6と豊田を大きく引き離した。福井がちょうど輪の装填にスタートゾーンへ戻った時、豊田はリペアを宣言してスタートゾーンへ戻った。動きがなくなっていったのは何かトラブルがあったからであろう。

 豊田も、リペアしてトラブル解消後に中央ポールへ輪を次々と入れ、2分42秒に5対6と迫るも、福井に相手陣右に輪を二つも入れられて追いつけず、5対8で負けてしまった。

豊田高専B YA・MA・TA(ヤマタ) 画像URL

東海北陸地区大会 出場校テータチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゴム
  • 射出エネルギー源と格納方法2:ゴム
  • 射出装置1:ゴム引張弾性利用カタパルト(パチンコ型)(自陣)x3
  • 射出装置2:ゴム引張弾性利用カタパルト(パチンコ型)(中央・相手陣)x3
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

射出装置

 中央ポール・相手陣ポールを狙う射出装置は、装填装置なしに一つの射出装置から輪を二つ射出することが可能となっている。先に射出に利用した輪を引っ掛けて利用する押出部品が次の射出に干渉しないように射出後の勢いとゴムの引張弾性力で折れ曲がようになっている。これらの機構は非常にユニークであろう。一つの装置で三つか四つ輪が打ち出せれば違った結果になっていたのではないだろうか?