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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

米子高専A Shooting☆(シューティングスター)

試合内容

 初戦、1回戦第2試合に宇部高専Bチーム「輪太鼓輪っくん(ワダイコワックン)」と対戦。宇部が自陣ポールで苦戦している一方で自陣ポールを全て獲得して1対3で勝利。中央ポールを狙うも入らず。

 次戦、2回戦第1試合に松江高専Aチーム「それいけ!にしだマン」と対戦。自陣ポールでの得点で先制するも開始30秒で1対2で松江に逆転された。40秒過ぎに両者ともスタートゾーンに戻って調子の出ないロボットの調整をしだした。松江が先にスタートゾーンを飛び出すが、またスタートゾーンに戻ろうとするときに観客席に輪を飛ばしてしまい、ルールにより失格。米子の勝ちとなった。失格が出たのは全国大会も含めてこの試合だけだろうか?

 準決勝(第1試合)に進むが、対戦相手は大島商船高専Bチームの「おおしまアワサンゴ」であった。開始40秒で自陣ポールを全て決めた大島商船に3対1とリードされるが、中央ポールや相手陣ポールに決まらない大島商船に2分16秒で追いつき3対3の同点とした。米子も大きな輪で中央ポールを獲得しようとして失敗。試合終了間際での逆転を狙った相手陣ポール3本へ輪を一斉射出するもどれも入らず、3対3で試合時間の3分となり、審査員判定へ。2対1で米子は決勝に進めなかった。

米子高専A Shooting☆(シューティングスター) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 中国地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪オムニホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:2次電池
  • 射出装置1:2軸2モーターの挟み型ローラー(縦挟み)(中央・相手陣)x5
  • 射出装置2:2軸1モーターの挟み型ローラー(縦挟み)(自陣)x2
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド、自作
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:あり

ローラー

搭載ローラー数最多

 恐らく、搭載しているローラーの数が七つというのは今大会で最多だったのではなかろうか?*1その点において非常にユニークである。自陣ポール用のローラーの配置を見ていると、本当は3本同時に発射できるようにもう一つローラーがついていたのではないかと推測している。もしそうだったのなら、重量制限で断念したのだろうか?

大きな輪も飛ばせる

 射出角度が大きいローラーが三つ並んでいて、大きな輪を一つ飛ばした後に、小さな輪を三つ同時に飛ばしていた。輪を射出するのにローラーを採用していて、異なる大きさの輪を射出できる点は非常にユニークであり、これは今大会唯一ではなかろうか?輪の装填方法がよくわからなかったが、小さなは幾つか飛ばせるようであった。小さな輪を飛ばした後に、大きな輪を飛ばすことも可能だったのだろうか?いずれにせよ戦術の自由度を上げられそうな機構であり、大量得点型にも速攻一斉射出型にもなれそうな良いアイディアと技術だと私は思う。ただ、輪の大きさが小さく命中率も悪かったのが残念である。

 ところで、射出角度が小さい二つのローラーはどこへ輪を飛ばすためにあるのだろうか?

フォトインタラプタでロータリーエンコーダーを自作したのか?

 出場校データチェックページに「フォトインタラプタを用いた確実な回転数制御」とあるが、おそらく透過型フォトインタラプタを用いてロータリーエンコーダーを自作しローラーの回転速度を指定の速度に保つ制御をしているものと思われる。もしそうなら、ロータリーエンコーダーを自作したのは何故か?

 中央ポールと相手陣ポールを同じローラー装置で打ち分けていたが、射出角度が変更できないので、輪の射出の初速を変更するのにローラーの回転速度を変更していると推測するが、実際はどのようにしていたのだろうか?それとも機体の位置と輪の重さで調整できていたのであろうか?

*1:確認が必要ですね。