答え合わせ 近畿地区編
和歌山高専
公開資料なし。ローラー制御部について知りたいです。
近畿大学高専
公開資料なし。
奈良高専
大和
奈良高専自身の紹介ページがありましが。
より詳細な資料が「大和」の記事を書いた頃からあり、その記事もそれらを参考にしてしまったので凡そあっているはずです。ただ一つ、操縦者は二名であったことは気づきませんでした。
ロボコニストラジオでも語られなかった、上記資料によって初めて分かったこと：
- 私の記事でも剛性について触れていたが、発射精度を高めるために剛性強度を求めるのではなく輪の大きさで誤魔化したこと。謙遜表現であるが、優勝まで壊れずに耐えたのだから設計力・設計センスとして誇ってよいでしょう。*1
射抜け！わぶさめくん
詳細ではありませんが、解説ページがありました。
コンパウンドボウを参考にして弓のようなカタパルトを開発したことはわかりませんでした。そしてコンパウンドボウというのを初めてしりました。勉強になりました。
射抜け！わぶさめくんデモ - 高専ロボコン東北地区交流会レポート
どこかに、射出・装填装置をクローズアップした、弓を弾く動作のgifアニメーションがあったはずなんですが、どなたかご存知ありませんか？
神戸市立高専
公開資料なし。
明石高専
わっさん
『ロボ辞苑』よろしく「わっさん」の高性能の秘密の一部を簡単に解説している紹介ページとポスターがありました。
私の疑問や関心があったことの示唆や答えがありました。
- ポールの撃ち分けは、モーターにＰＷＭ方式で電圧を与えて回転速度が調節可能であったので、可能であった。ひょっとすると、上下のローラーの回転速度が異なる射出も十分可能であったのではないか？*2
- 全国大会から「わっさん」に青い舌のように見えるものがローラーに巻かれていたが、その正体はビニールテープであった。輪をトロイダル方向に回転させてジャイロ効果を得るための工夫であった。輪が安定して飛ぶようになったとのこと。
- ロボットを競技フィールドに運ぶ直前まで作戦に磨きをかけていた。他のチームもそのように作戦を立てていただろうが、「わっさん」チームは「質」が違っていたのだと想像。不利な状況から逆転した試合が一つではなかった分析・理由はそれ以外に公してないので、是非とも作戦の立て方を知りたいところ。
一見しただけでは全く分からなかったことも書いてありました。
- 制御機器・中枢制御装置などにRaspberry PiとArduinoを採用していた。
- ローラーへの輪の装填が完了するとLEDが点灯していた。装填動作が半自動化されていて、操縦者に知らせていた。
- 成功率100%の二本掛けの装置が搭載されていたが、全国大会へ向け三本掛け用装置を開発しようとした。
- 考案した14種類の射出機構の試作を行い、3種類に選別したこと。
- ローラーを使った射出装置の精度は22.9%だそうです。中央ポールと相手陣ポールそれぞれではどうだったのでしょう？
- 操縦者の二人はやはり兄弟で、兄が自陣ポール以外を狙うときの移動、ローラー回転始動、ローラーによる輪の射出、オーバースロー型射出装置の射出を担当し、弟が自陣ポールを狙うときの移動、自陣ポールへの輪の射出、ローラーの回転速度調整、輪の装填装置の昇降動作を担当していた。狙うポールで操縦者を分けていた。
- 19年前、1996年第9回大会全国大会準優勝機"Hunter"の昇降機構を参考に輪の装填装置を開発していた。*3
- 全国大会へ向け、ローラーの回転速度制御にPI制御を適用しようとしたが間に合わなかった。もし間に合っていれば、あれ以上の性能になっていたのでしょうか？丈夫で耐久性のある精密なモーターを採用し、電圧管理、イナーシャと時定数を考慮した操作であれば問題なかったのかもしれません。
- 毎秒1発の連射が可能であったそうですが、精度には関係しなかったのでしょうか？また、この速さは"Hunter"譲りでしょうか？
若干正確ではないところ、少し異なるところがありました。
- 二本掛け用の射出装置のエネルギー源（エネルギー蓄積素材）は、素材はゴムで正解でしたが、筋肉鍛練用のエキスパンダでした。
全国優勝ロボットに土をつけた唯一のロボットには、まだまだ強さの秘密と伸びしろが残されていたと思いました。ただ、照準だけが謎のままです。
輪投げ太郎
あまり詳しくはありませんが、紹介ページがありました。*4
大阪府立大学高専
公開資料なし。
舞鶴高専
公開資料なし。
自己採点
資料が公開されていた奈良高専、明石高専のロボットについて、若干異なることや想像の範囲を越えられないところが多過ぎたのですが、私が注目していた疑問点についての回答があったということで、フォーカスの当て方がよかったとして、及第点としたいおもいます。*5
