答え合わせ 北海道地区編
函館高専
公開されている資料はありませんでした。
苫小牧高専
公開されている資料はありませんでした。
釧路高専
公開されている資料はありませんでした。
旭川高専
Orthrows
チームのウェブサイトに解説ページがありました。
Orthrows - AsahikawaNCT Robot Lab.(旭川高専ロボットラボラトリ)
解説ページをみて初めて分かったこと:
- ピッチングマシンのような射出装置のローラーの動力にはタミヤ540モーターを利用しているそうです。ノイズはどうなんでしょう?
- 直上で紹介したモーターにエンコーダーを取り付けてモーターの回転速度を一定に保たせるようにフィードバック制御を行っていたそうです。おそらくPID制御なのでしょう。
- 輪を射出装置に供給する際に回転していた螺旋状の部品は紙・竹ひご・草刈り機のワイヤー(?)から作られているそうです。軽量にするためこうした素材の利用も一考に値しますね。
- 射出装置と装填装置が載せられた部分を180度回転させるのにKONDO社製サーボモーターを利用しているそうです。最大トルクはどのくらいのものを使っていたのでしょう?
- 移動システム、主に駆動輪が分からなかったのですが、駆動輪2輪と補助輪2輪から構成された後輪駆動システムだそうです。エンコーダーを接続してフィードバック制御をしていたとありますが、何を制御していたのでしょうか?駆動輪の回転速度でしょうか?
- なんと!全てのモーターに対してフィードバック制御をかけていたそうです。そしてそれぞれのモーターに対して、PCかタブレットかを介してかはわかりませんが、GUIで簡単に回転速度などを設定できるそうです。
- 射出装置のローラーの回転速度はコントローラーから変更できるそうです。
- コントローラーが二つあり、一つのコントローラーで一つの射出装置を操縦するそうです。移動操縦はどちらでも可能だったのでしょうか?
-Umbrella-
交流会などで発表されたそうですが、その資料は公開されていないようです。またチームのウェブサイトに解説ページがありましたが、内容がありませんでした。
-Umbrella- - AsahikawaNCT Robot Lab.(旭川高専ロボットラボラトリ)
自己採点
旭川高専のそれも1台しか情報が公開されていませんでした。採点しなくてもよいでしょう。