富山高専本郷キャンパスＡ HON50（ホンゴー）
金沢高専の2台それぞれちょっとだけ加筆しました。投げろホースちゃんは全国大会の試合内容だけですが。飛花輪の記事にはパンタグラフを動的幾何ソフトで作図をしてみました。飛花輪のメンバーの方々には射出機構の工夫ポイントをGeoGebraなどで再現してもらえたらと思います。
試合内容
初戦、2回戦第4試合、優勝候補の鈴鹿高専Ｂチーム「メカロン」と対戦。鈴鹿メカロンは試合開始とともにスタートゾーンから出てこれずトラブル対応。富山本郷の「HON50（ホンゴー）」がほんの数十秒リードするも、開始30秒で自陣ポール２本目で同点の2対2と追いつかれ、直ぐに逆転された。富山本郷も自陣ポール3本に輪をいれて同点に追いつくが、また直ぐに逆転。その後は鈴鹿のメカロンが次々とポールに輪をいれていき、1分44秒でＶゴール。富山本郷は負けてしまったが、鈴鹿のＶゴール間際に中央ポール3mに輪をいれてみせ、意地を見せた。競技時間3分までに2点追加し、9対6で試合を終えた。
どういうわけか、このロボットがＶゴール負けしてから試合終了までの映像が残されていない。他の地区では初戦はＶゴールするか3分間までのアピールタイムの映像が残され公開されている。
富山高専本郷キャンパスＡ HON50（ホンゴー） 画像URL
上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。
特徴
- 移動システム：四輪メカナムホイール
- 射出エネルギー源と格納方法１：二次電池（＋圧縮空気（ペットボトル））
- 射出エネルギー源と格納方法３：ゴム＋二次電池
- 射出装置１：
２４軸２モーターの挟み型ローラー（横挟み）（汎用）x1 - 照準／測位システム：なし（目視）
- 通信システム：2.4GHz帯利用
- コントローラー：未確認
- 操縦者：1名
- 自律機能／自動機能：未確認
- 妨害装置：なし
射出装置
ローラーに輪を送る部分がユニークである。ローラー射出口より前に複動エアシリンダーを配置し、エアシリンダーが短縮すると輪がローラーに送られて、射出する仕組みになっている。
また輪を格納している装置も、拳銃でいうところのリボルバー（回転式弾倉）であり、輪が詰まることなく供給されいた。
加筆
ローラーを回すモーターに回転速度を保ちやすい強力なブラシレスＤＣモーターを２つ採用し、一つのモーターで一つのローラーを回し、その回転をさらにベルトを介してもう一つのローラーに伝えるのを左右並べ、射出装置にしていた軽量化も考慮しての構造であったのだろうか。ブラシレスＤＣモーター用の制御回路は自作であったのだろうか？
