最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

仙台高専広瀬キャンパスB ぱせり(パセリ)

 最近、昔の高専ロボコンの映像や逸話を閲覧しています。

 昔の高専ロボコンというのも若干語呂が悪いので、凡そ20世紀中の高専ロボコンを「オールドロボコン」と呼びましょう。

 オールドロボコンの全国大会は面白いと思いますが、地区大会も引けを取らず面白いと思います。動画や逸話を閲覧していると、有名になってしまった「スプレもん」に匹敵する面白さがあると思えるロボットや試合を見つけます。中でも近畿地区や九州地区はロボットや試合の他に、思わず笑いがこみ上げたり、「ツッコミ」を入れたくなるようなアイディアや状況がありました。閲覧できたのはごく一部なので、もっと面白い映像や零れ話に触れられればと思っております。ひょっとしたら世界中の誰もデジタル映像化していない大会があるかもしれない現在、映像をお持ちの方が羨ましいです。

試合内容

 初戦、1回戦 第5試合に秋田高専Bチームの「BLUE HAWAII(ブルーハワイ)」と対戦。ロボット名としてつけた「パセリ」の花言葉の通りに勝利したかったに違いない。

 試合序盤、秋田に先に自陣ポール3本を入れられ、開始20秒で3対2と仙台広瀬は若干リードされてしまったが、38秒で3対3と追いついた。ここから同点と逆転が交互に訪れた接戦となっていった。

 59秒、秋田が執拗に狙っていた相手陣右に輪をいれてリードすると、離されまいと仙台広瀬が1分11秒に中央2.5m右に輪を入れて4対4の同点に。得点後の秋田が相手陣に輪を入れるのに輪を消耗したため輪の補充でスタートゾーンに戻った隙に、仙台広瀬は1分17秒に中央2.5m左に輪をいれて4対5と逆転に成功。このままリードを広げたかった仙台広瀬であるが、中央3mになかなか輪が入らない。

 1分47秒、仙台広瀬ようやく中央3mに輪をいれ4対6とリードを広げるが、直後に秋田も相手陣左に輪を入れて5対6とし、追い縋ってきた。この後1分ほど両者得点できずにいた。

 試合終了間近の2分50秒、秋田に相手陣左に輪を入れられ同点に、そしてその3秒後立て続けに同じポールに入れられ7対6と仙台広瀬は逆転されてしまった。防御せずに相手陣ポールを狙っていた仙台広瀬であったが、慌てて防御にいったのかはわからないが、秋田が狙っているポールの方へ移動するも、さらに2秒後の2分55秒に相手陣左に輪を入れられ8対6と離された。その後仙台広瀬は得点を返せず、試合終了間際の10秒間に連続3得点を入れられての逆転負けを喫して大会を終えた。

仙台高専広瀬キャンパスB ぱせり(パセリ) 画像URL

東北地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:二次電池(+輪の送り出し用圧縮空気(ペットボトル))
  • 射出装置1:2軸2モーターの挟み型ローラー(横挟み)(汎用)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

回転可能な射出装置

 機体を動かさなくても輪の射出方向が変更可能である機体である。射出装置をヨー軸周りに回転させていたのは全国を見渡しても数台しかない。旭川高専の「Orthrows(オルトロス)」、呉高専の「Infinity-1(インフィニティインバース)」と「降臨!なげわくん(コウリンナゲワクン)」、熊本八代の「挑戦車(チャレンジャー)」などがそうである。*1

 旭川のOrthrowsは地区大会では二つの輪の射出装置が回転可能であったが全国大会では片方だけにしている。呉高専のInfinity-1は地区大会でも全国大会でも二つの射出装置が回転可能である。仙台広瀬の「ぱせり」は最初の設計から一つの射出装置だけを回転させていた。この設計コンセプトを持っていたのは他にはクローラーで移動する熊本八代の挑戦車である。

 ここで一つ疑問が浮かぶ。同時に複数のポールを狙うのでもなく、旋回し難い遅い移動システムでもないのに、一つの輪の射出装置とそれを回転させる装置を設計するに至ったのは何故か?より具体的に言い換えれば、中央ポール、相手陣ポールへは、それぞれ一箇所から機体の位置を変えずに射出方向だけを変えて逐次的に狙う戦術にしたのは何故か?車輪にメカナムホイールを採用しているが、それと組み合わせているモータードライバーまたはリレーなどの性能に位置調整において競技上許容できない限界のようなものがあり、それを避けたのだろうか?操作する制御装置が一つ増えてもそれを苦にしないメリットがあったのだろうか?

 射出仰角は一定であること、中央ポールへの射出時の輪の到達高さが調整されていたかのようだったので、おそらくローラーの回転速度が調節可能になっていると推測する。もしそうなら、相手陣ポールへの射出時*2は中央ポール時よりも回転速度の変更範囲が広いのかもしれない。

 輪の飛行形態を水平よりやや後端が下がったままで飛ばせるように工夫していれば、より多くの輪が入ったに違いない。相手陣ポールへ放たれた輪は全てポールを避けるように落ちていた。

*1:他にもあったかもしれないけど割愛。

*2:相手陣ポールに最も近い位置から射出していた。