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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

新居浜高専A Hermit crab(ハーミットクラブ)

第28回 四国地区

 他のチームのことで失礼するが、熊本高専八代キャンパスの「挑戦車(チャンレンジャー)」の射出された輪をみていて、射出力が強力なためというか、速いために、射出された輪がの姿勢が飛行中に水平から垂直方向に変化していることを確認した。射出直後、先に出ていった部分が空気抵抗で減速しているのか*1、または後に出る部分を速く射出しているのか*2、よくわからないが、仰角がつけてあるので輪の先に出た部分が上がり、後に出た部分が下がった姿勢となり、ポールの上端に対して輪の半分から下が当たって入るようになっている。もし意図的に設計していたとしたら、設計者を賞賛したい。

 でも、他のチームも同様な輪の飛び方のところがあるんだよね。縦に挟むと自然にそうなるのかな?挑戦車のは姿勢の変化が大きいということでよいでしょう。

好きなタイプのロボットだったが

 1回戦第3試合、阿南高専A「AQSent(アクセント)」との対戦。序盤、自陣ポールへの得点は全て獲得できたものの他のポールに入れることが出来ず、2分前後からは終盤までスタートゾーンに留まったままであったため、得点を重ねることができた阿南に3対6で負けてしまった。

新居浜高専A Hermit crab(ハーミットクラブ) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 四国地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:4輪オムニホイール(十字型配置)+2輪補助輪
  • 射出エネルギー源と格納方法1:2次電池
  • 射出装置1:2軸1モーターの挟み型ローラー(縦挟み)(汎用)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:未確認
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

チェーン

 射出機構のローラーの設計に今大会ではユニークな特徴がある。上側に二つの大きなローラー、下側に二つの小さなローラーが配置されている。1つのモーターで駆動するのは上側の二つのローラーで、それぞれはチェーンでモーターからの動力を伝えられている。

 装填装置からローラーへ送り出す機構にもチェーンがつかわれていて、部品の種類を増やさない工夫をしていると想像する。

 チェーンは使っていないが、射出仰角を調整する機構があるが、輪の射出時の衝撃を和らげるためなのか、コイルバネがついている。 なかなか輪が入らなかったのは、この機構の影響があったためだろうか?

SHIMANO(シマノ) CN-HG40 [ICNHG40116L] 116リンク

SHIMANO(シマノ) CN-HG40 [ICNHG40116L] 116リンク

 

*1:回転速度制御のオーバーシュートがないのか

*2:偶然か意図的かはわからないが、回転速度制御のオーバーシュートがあるのか