読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

石川高専B ポールインザリング(ポールインザリング)

第28回 東海北陸地区

 

試合内容

 初戦は2回戦第7試合。岐阜高専Bチームの「Quoits Zwei(クオイ ツヴァイ)」と対戦した。

 序盤の自陣ポールでは開始26秒で先に3本を入れて3対1とリードしていた。41秒で岐阜に3対3の同点に追いつかれるが、直ぐに石川は中央ポール2.5m右、さらに左を連続して決めて5対3と再びリードを築いた(59秒)。

 3mにも輪をいれておきたかった石川だったが、なかなか入らず、試合時間の折り返しに差しかかり、潮目が変わった。1分24秒に中央2.5m左、続いて1分41秒に右。石川と同じポールに岐阜に入れられて5対5の同点とされた。中央・相手陣ポールへは同じ型の射出機構を採用しているとあって、性能で負けてはいられない意地の張り合いを私は感じた。

 2分過ぎ、石川はなかなか入らない中央ポール3mを諦めて相手陣ポールに狙いを変更した直後、岐阜に中央3mを決められて逆転されてしまった。さらに2分30秒には岐阜に相手陣右に決められ5対7と引き離された。石川も相手陣右に決めて6対7とし、追いつこうとするが、そのまま相手陣ポールに射ち続ければよかったものの、何故か移動していた。そして終了時に岐阜にダメ押しの相手陣ポール左を決められ、6対8で負けてしまった。

 相手陣ポールを狙う決断がもう少し早ければ、駆け引きに応じなければ、引き分けに持ち込むか勝利することは可能であったのではないかと想像する。また、第28回最初の地区大会であることを考慮すると、数週間あればVゴールも容易な機体に仕上がっていたのではないかと想像する。

石川高専B ポールインザリング(ポールインザリング) 画像URL

東海北陸地区大会 出場校テータチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:ゴム
  • 射出エネルギー源と格納方法2:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出装置1:ゴム引張弾性利用カタパルト(パチンコ型)x4
  • 射出装置2:エアシリンダ押出カタパルト(オーバースロー型)(中央・相手陣)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

射出装置

 ゴムの弾性を利用したパチンコ型の射出装置を自陣ポール用として4つ搭載している。私は左右対称なのが好きではあるが、何故4つにしたのか気になっている。対象性を持たせたかったのか、バランスの問題であるのか、それとも練習した結果4つあれば100%自陣ポール3本に輪を入れ終われるのか。初戦では一つ外してはいたが、4つで十分であった。

 エアシリンダを利用した中央・相手陣用の射出装置には投石器のようなオーバースロー型を採用している。スローゾーンの自陣ポール側のフェンスを位置調整に利用して輪を射出して、中央ポール2.5mの左右2本に輪を確実に入れてはいたが、3mには何度も挑戦して入らなかった。3mを狙って飛ばした輪の到達高度が少なくとも3段階変更されたのが映像で確認でき、ポールとの距離をを変えずに3mに射出していたことから、エアシリンダーへの空気流入量か、カタパルトの可動範囲のどちらかを調整できるようになっていると推測している。*1

*1:エアシリンダへの空気流入量の調整って難しいのかな?