最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

長岡高専A 輪翔輪勝(ワッショイワッショイ)

試合内容

 初戦、2回戦第1試合に優勝候補の一つである長野高専Aチームの「C-RAZair(シーレーザー)」と対戦。最初に長野側に輪を幾つか放って、長野が移動するのを妨害しようとしたから効果はなかった。長岡は自陣ポール3本にほぼ同時に輪を入れるなどの能力を披露できたが、中央ポールと相手陣ポールには輪を入れることは出来ず、長野のC-RAZairの圧倒的な得点能力には太刀打ちできず、3対17で負け、大会を終えた。

長岡高専A 輪翔輪勝(ワッショイワッショイ) 画像URL

関東甲信越地区大会 出場校データチェック ページより

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特徴

  • 移動システム:二輪駆動タイヤ+二輪補助輪
  • 射出エネルギー源と格納方法1:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出装置1:?(自陣)x3
  • 射出装置2:エアシリンダ押出カタパルト(航空母艦型)(中央・相手陣)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッドx2
  • 操縦者:2名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:あり(輪を一本束ねたもの)

射出装置

 自陣ポールの射出装置がどういう仕組みなのかよくわからなかった。簡単な仕組みでほぼ3本同時発射して3本とも入ったのは優秀である。

 中央ポールと相手陣ポールを狙う射出装置は仰角が調整可能であった。おそらく射出速度が一定なのだろう。仰角を変更・調節する際、目に見える大きな振動(発振)をしていて、得点が得られない原因になったと推測したくなるが、どういう仕組みで仰角を調整していたのだろうか?モーターとボールネジなどから構想される機構ではなく、エアシリンダーを利用したもので仰角を変更していたのだろうか?

空気圧

 ロボコンで扱ったことがないので扱いの難しさを想像し難いのだが、出場校データチェックのページによると、次のように一定の空気圧で空気を遅れる装置を開発したようだ:

・空気を射出機構のシリンダに送るためのエアタンクのシステムを、独自に研究開発しました。ロボットにメインタンクとサブタンクを二つずつ積むことにより持続的にシリンダに一定の高気圧をかけることができます。その結果扱いの難しい空気の力を最大限利用して発射機構の機能向上に成功しました。 

 他校の創意工夫を見ると、一定の圧力維持のために圧力センサーとバルブ開閉時間の調節を使った方式や、圧縮空気の膨張エネルギーの仕事率を高めるために産技高専荒川キャンパスの「荒鯊(アラハゼ)」のようにバルブの有効断面積が最も大きな市販ボールバルブを動かすためのバルブを開発したところもあるが、サブタンクを利用する方式も一考の価値ありだろうか。*1

*1:必要量によっては体積と重量が嵩み、それらが倍近くになってしまうデメリットがありそうな気がします。