都立産業技術高専品川キャンパスＢ 一点突輪ﾟ（イッテントッパ）

試合内容

　初戦、2回戦 第6試合、群馬高専Ａチーム「Hey!Hey!Bom!Bom!（ヘイヘイボンボン）」と対戦。最初の輪を入れるのに時間が掛かったが、1分5秒で自陣ポール3本を決めて1対3とし、1分50秒には中央2.5m右に輪を入れ1対4としたが、そのご両者とも輪の装填やトラブルでスタートゾーンに戻ったきりで試合終了し、2対4で品川の一点突輪ﾟが勝利した。

　準々決勝第2試合で木更津高専Ｂチームの「玉輪（タマリン）」と対戦。またもや序盤で調子が悪く、開始22秒で0対3とリードされた。その後1分23秒でようやく3対3の同点するも、1分52秒に木更津に相手陣ポール左に決められ3対4とまたリードされるが、品川も反撃。2分6秒に中央2.5m右に決めて4対4の同点、そして直後中央2.5m左にも決めて5対4の逆転（2分18秒）。木更津は輪切れしたため1輪ずつ射出するスタートゾーンとの往復を選択するが入らず、品川が勝利した。

　準決勝（第1試合）に進み、優勝候補の一角である長野高専Ａチームの「C-RAZair（シーレーザー）」と対戦したが、全地区大会最高得点を記録するためのワンマンショウのような試合を提供しただけに終わった。品川はいつものように序盤から調子が悪く、得点できずに1分過ぎリペアして仕切りなおしとしたかったが、1分30秒過ぎに再度リペアを宣言してからスタートゾーンからでることなく、長野のC-RAZairに22点という大量得点を与えて大会を終えた。 

都立産業技術高専品川キャンパスＢ　一点突輪ﾟ（イッテントッパ）　画像URL

関東甲信越地区大会　出場校データチェック　ページより

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特徴

• 移動システム：四輪オムニホイール
• 射出エネルギー源と格納方法１：二次電池
• 射出装置１：２軸２モーターの挟み型ローラー（縦挟み）（汎用）x1
• 照準／測位システム：なし（目視）
• 通信システム：未確認
• コントローラー：ゲームパッド
• 操縦者：1名
• 自律機能／自動機能：未確認
• 妨害装置：なし

射出装置

　ローラーへ輪を噛み込ませるために、動作エネルギー源に圧縮空気（ペットボトル格納）、そしてアクチュエーターにエアシリンダーを使い、輪をローラーへ向けて押し込んでいる。出場校データチェックのページでは「シンプル」を設計テーマの一つにしていたようであるが、全てモーター駆動にしなかったのは何か理由があるのだろうか？*1

　装填装置は所謂ボールネジを回転させて重なった輪を下から押し上げている。押し上げられた輪はエアシリンダーによるローラーへの輪の噛み込ませ部分に送られるが、ボールネジを回しているモーターがステッピングモーターではなさそうなので、どうやって1輪ずつ送っているかがわからない。ローラーの回転数または回転速度を計測しているというので、ついでにボールネジの回転数も計測して1輪ずつの送りを実現させているかもしれない。

　ローラーは2軸で構成されており、それぞれの一端にモーターがギアヘッドを介するが直結され、そして反対側にはエンコーダーがあるように見える。両軸の回転速度を計測しているとすれば、もしかしたら和歌山の「梅王（バイキング）」のように上下のローラーの回転速度を少しずらして輪が上反りで射出されるようにしていたかもしれない。

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*1:エアシリンダーで動かすほうが簡単なことがあると想像はできます。