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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

近畿大学高専B Thunder Belt Z(サンダ―ベルトゼット)

第28回 近畿地区

試合内容

 初戦は2回戦第2試合。和歌山高専Bチーム「勝築梅(ショウチクバイ)」との対戦であった。序盤の自陣ポールの獲得で躓き、自陣ポール3本目に近づこうとするも、和歌山が中央ポールを外した大量の輪に行く手を阻まれ、結局8対2で負けてしまった。

近畿大学高専B Thunder Belt Z(サンダ―ベルトゼット) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 近畿地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:クローラー
  • 射出エネルギー源と格納方法1:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出エネルギー源と格納方法2:2次電池
  • 射出装置1:エアシリンダ押出カタパルト(押出型)(自陣)x3
  • 射出装置2:4軸2モーターの挟み型ローラー拡張ベルト型(縦挟み)(中央・相手陣)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

移動システム

 クローラーを採用していたのだが、採用した理由を知りたい。

 このブログではなるべく良いところをクローズアップしてきたのだが、敢えて書いてしまう。移動しているときの映像をみると、スローゾーンの罠や大量の輪が障害になることを想像・発見できていたのだろうかと疑問に思ってしまう。自陣ポール3本全てに輪を入れてさえいれば、ローラーを使った射出を披露できたであろうに。

ローラー

 今回の大会では珍しい機構を採用している。上下二組のローラーはそれぞれ大きなローラーと小さなローラーが前後して並び、モーターで大きなローラーを回転させ、薄く幅広のベルトで小さなモーターも回転させている。輪を押し出すためのベルトで上下の薄いベルトの間に輪が送りこまれると射出される仕組みである。射出にも輪の装填にも同じような機構と素材を使っていて、設計の再帰性を感じることができ、「効率的」なデザインである。

 ローラーが回転していると命中精度に影響があるのではと思わせられるぐらいの振動していた。射出時の反動ようなものも確認できた。上下のローラーは機械的には結合しておらず、回転速度を計測できる装置もついてなさそうなので、回転速度が原因の一つかもしれない*1と思ったのだが、おそらくベルトとして利用しているコンベアベルト自体にこのような高速で回転させることが想定されておらずこういう振動が出るのであろう。

  素材が伸び縮みをして振動を出している可能性もあるので、興味がある方は物理的に振動現象を追ってみるのも面白いだろう。因みに、動力計算などは下記のサイトなどを参考にすれば求められるだろう。

チェーン・ベルトコンベアの場合 - 動力技術計算

*1:有周波数のあたりで共振現象が起きている?