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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

大阪府立大学高専B パルフェン(パルフェン)

試合内容

 初戦、1回戦第5試合、優勝候補の一つとされていてもおかしくない和歌山高専Aチームの「梅王(バイキング)」と対戦した。

 序盤の自陣ポールの獲得では、和歌山が1本ずつポールに輪を入れていって若干リードしたが、3つのポールを同時に射出するため、その位置あわせの分だけ慎重さがもとめられ、僅かに遅れた大阪府大の「パルフェン」であったが、見事3つ同時に和歌山がまだ2本目までしか決めていない時点の開始9秒で3本同時に自陣ポールを獲得し一気に逆転した。これは全国でも最速級ではないだろうか。練習では5秒で完了したという(地区大会番組より)。

 和歌山も開始12秒で自陣ポールを全て決めた直後からの数十秒間は、実況アナウンサーも「輪花繚乱」とアドリブを入れて表現するほど輪が次々と放たれ、中央ポール付近では互いの輪が交錯し縺れ合って落ちるなど、激しい点の取り合いが続いた。開始18秒までは4対4と同点であったのだが、大阪府大のパルフェンの輪は相手陣の中央と中央ポールの1本に入っただけで、次々と輪を入れていく和歌山に得点で引き離されてしまった。

 和歌山が大阪府大の自陣ポールの2本に輪を入れて8対5としてから、大阪府大は和歌山にVゴールされることを恐れ、相手陣ポールなどを狙うのやめて最後の自陣ポールの防戦だけに追い込まれてしまっていた。次々と連射される和歌山の輪が入るのを4つまでは防いだが、和歌山がちょっと位置調整をした途端、5つ目の輪が入り開始56秒でVゴールされてしまった(10対5)。

 初戦であったので、大阪府大「パルフェン」も2分50秒台でVゴールし、その能力は披露できていた。練習では34秒でVゴールをしたことがあるという(地区大会番組より)。対戦相手が和歌山の梅王では実力発揮がし難かったのであろう*1

 2分以上も時間があったのだから、和歌山が大阪府大のポールを狙い始めた6対4か7対4の段階で大阪府大は防戦に回ったらどうだっただろか。和歌山に輪を撃たせ続けて輪の残りを少なくさせ、輪を連射させ難くするまで待っていればどうなっていただろうか。Vゴールできる能力があっただけに戦術負けのような気がして残念でならない。

大阪府立大学高専B パルフェン(パルフェン) 画像URL

NHK高専ロボコン ライブストリーミング サイト 近畿地区大会 出場校データチェック ページより

上記サイトの都合で画像が閲覧できないことがあります。

特徴

  • 移動システム:四輪メカナムホイール
  • 射出エネルギー源と格納方法1:圧縮空気(ペットボトル)
  • 射出エネルギー源と格納方法2:二次電池(+ペットボトル(装填とトリガー)
  • 射出装置1:エアシリンダ押出カタパルト(押出型)(自陣)x3
  • 射出装置2:2軸2モーターの挟み型ローラー(縦挟み)(中央・相手)x1
  • 照準/測位システム:なし(目視)
  • 通信システム:未確認
  • コントローラー:ゲームパッド
  • 操縦者:1名
  • 自律機能/自動機能:未確認
  • 妨害装置:なし

ローラー

 射出角度が固定されている機構で、同じ射出位置から、相手陣ポールと中央ポールを打ち分けていたことから、ローラーの回転速度が調整可能なことが推測できる。もしそうでなかったらどのように飛距離を調整していたのであろうか。

発射機構

 装填措置から落とされていた輪をローラーに挟ませる装置が必要になるが、大阪府大学パルフェンの装置はエアシリンダーで駆動され、横から輪を挟んでその輪を射出方向に長く変形させる機構が採用されている。長く伸びたところがローラーに入り、そのままローラーに引き込まれて輪が飛び出すのである。

輪の大きさ

 パルフェンの輪の直径は和歌山の梅王のものよりも直径が大きいが、スローモーション映像をみると、和歌山の輪の飛形は揺れが殆どないように見えるのに対して、大阪府パルフェンのは輪が歪んだり、波打ったりするなどの形が変形し続けていたり、傾いたりしていて飛形が「安定」していなかった。この違いはローラーの回転速度によるものなのか、輪の大きさによるものなのか?それとも射出時に輪をローラーに輪をかませる機構のためなのか?

*1:つまり、対戦相手を想定した練習は和歌山程ではないにせよあまり積んでいなかったのかな?