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最近の高専ロボコンに感動したブログ

高専ロボコン第30回大会も近いということで最近の高専ロボコンに感動した自分が満足できそうなデータベース構築のために情報を蓄積していくためのブログです。

答え合わせ 東北地区編

第28回 東北地区 答え合わせ

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 昨日、産業技術高専荒川キャンパス「わんちゃん丸」チームリーダーの方より情報を頂きましたので、後日幾つかの記事に加筆しようと思います。彼らは情報公開していないのに、私の記事内容は凡そ合っていたそうです。

 ロボットの構造・仕組みについてあれこれ想像してみるのも、(高専ロボコンの楽しみ方の一つだと思います。*1

福島高専

 交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。 

仙台高専名取キャンパス

 交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。  

仙台高専広瀬キャンパス

 交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。  

鶴岡高専

  交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。  

一関高専

  交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。 

秋田高専

ワッカマン

 交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。

BLUE HAWAII

 縁あって、秋田高専ロボコンチームの顧問の方からロボットについて一点だけ情報を頂きました。私がブログ記事中で疑問に思っていた、仰角固定の射出装置で3つ全てのゾーンへの輪の射出を実現したキーデバイスについてです。機体が現存しているとして現在形で表現します。

 BLUE HWAIIは射出エネルギー源に圧縮空気を利用しています。その圧力・流速を、8つの電磁弁の開閉を組み合わせることで、何段階にも調整可能としています。

 8つの電磁弁はそれぞれ開度(有効断面積?)が異なり、それらに繋がる管路は直列・並列に接続されているそうです(ひょっとしたら同じ開度の電磁弁を2本ずつ並列にしているのかもしれません)。それら電磁弁の開閉の組み合わせによって、狙ったポール・射出条件に適した圧力または流速を得ているそうですが、分かり易いモデルで説明すると、例えば、開度の比が、1、2、4,8とみてよい電磁弁の組があるとして、1だけ使って1の圧力または流速を、1と8を使って9の圧力または流速を出力しているそうです。電磁弁の開閉の組み合わせを操縦者の手許のコントローラーから「簡単に」制御可能にすることで、あのような試合ぶりを見せてくれたのだと思います。*2

 開発当初は、電流の強さに応じて開度が変わる比例制御弁の採用を検討したそうですが、入手性が低い(情報を得にくい?)、ノイズ耐性が分からなかったので、一般的な手に入りやすい電磁弁を採用したそうです。

 電磁弁を組み合わせるアイディアはOBからのアドバイスがきっかけだったそうです。*3

 このような装置を作っていたのは秋田高専のBLUE HAWAIIだけだったんでしょうか?また、電磁弁を接続するベンドやU字型管路の管路抵抗は無視できないと思うのですが、「綺麗な」階段状の出力にできたのでしょうか?出力特性の歪みは無視できたのでしょうか?

八戸高専

  交流会などで発表したそうですが、公開資料はありませんでした。  

自己採点

 秋田高専のBLUE HAWAIIの射出装置の性能に注目しただけでもよしとしましょう。それにしても、公開が少ないですね。

*1:ということは、NHKの番組で詳しくロボットを解説しないほうが楽しみがあるのか!後日に情報が公開されるなら。

*2:15段階以上に変更できたのでしょうか?

*3:私は役に立つアドバイスをしたことないな(汗)